Im Jahr 1931 stellte die Deutsche Reichsbahn drei Neubauten in Dienst, die Schwesterschiffe MS Kempten und MS Augsburg für den Hafen Lindau und die Halbschwester MS Ravensburg für den Hafen Friedrichshafen.
Diese Schiffe mit ihrer besonderen Bauweise, versenkter Vor- und Achtersalon und erhöhtem Einstieg über dem Maschinenraum, waren besonders für den Einsatz in der Vor- bzw. Nachsaison und im Winterkursverkehr bei niedrigem Wasserstand, aber auch für den Verkehr in der Hauptsaison geeignet. Alle drei Einheiten wurden als weltweit erste Fahrgastschiffe mit dem neuartigen Voith-Schneider-Propellerantrieb ausgerüstet, bei dem Antrieb und Steuerung in einem Propeller vereinigt sind.
1933 wurde das MS Kempten wie das MS Baden I ein Jahr zuvor auf dieselelektrischen Antrieb umgebaut und um 2 Meter verlängert.. Dieser Antrieb bewährte sich aber nicht, so dass man bei anderen Schiffen auf eine Umrüstung verzichtete. 1952 wurde die Motorenanlage auf mechanischen Antrieb zurückgebaut.
1934 wurde beim MS Kempten das Oberdeck verlängert, so dass die Fahrgastzahl erhöht werden konnte.
Nachdem das MS Kempten
den Zweiten Weltkrieg unbeschadet überstanden hatte wurde das Schiff 1960 als Ersatz für
das ausgemusterte SD Zähringen nach
Konstanz verlegt.
Am 15.07.1976 stürzen fünf Fahrgäste der MS Kempten in den Meersburger
Hafen, als der Rollsteg am Landeplatz aufgrund einer plötzlichen Schiffsbewegung
ins Hafenbecken fällt. Ein Kind kann nur noch tot geborgen werden, mehrere
Personen werden verletzt.
Ab 1978 wurde das MS Kempten offiziell als Reserveeinheit geführt, aber immer noch auf Kursen im Ober- und Überlinger See eingesetzt.
1988 wurde das MS Kempten ausgemustert und im Konstanzer Hafen vertäut, wo es als Wirtschaft und Diskothek genutzt wurde.
1993 wurde der Gastronomiebetrieb eingestellt. Bis Sommer 2000 lag das Schiff im Konstanzer Hafen, wo es zunehmend verwahrloste. Nachdem das Vorhaben scheiterte, die Kempten als schwimmendes Lokal in Meersburg zu verankern, wurde das Schiff nach einer einjährigen Liegezeit in Fussach in der ÖSWAG-Werft abgebrochen.
Als Ersatz für das MS Kempten wurde 1989 das MS Graf Zeppelin in Dienst gestellt.